超声波传感器的检测方式：

      1、穿透式：发送器和接收器分别位于两侧，当被检测对象从它们之间通过时，根据超声波的衰减（或遮挡）情况进行检测。

      2、限定距离式：发送器和接收器位于同一侧，当限定距离内有被检测对象通过时，根据反射的超声波进行检测。

      3、限定范围式：发送器和接收器位于限定范围的中心，反射板位于限定范围的边缘，并以无被检测对象遮挡时的反射波衰减值作为基准值。当限定范围内有被检测对象通过时，根据反射波的衰减情况，将衰减值与基准值比较进行检测。

      4、回归反射式：发送器和接收器位于同一侧，超声波传感器以检测对象（平面物体）作为反射面，根据反射波的衰减情况进行检测。